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集裝箱起重機吊具抓箱引導裝置

高速攝影機集裝箱起重機吊具抓箱引導裝置


應用背景

目前國內外大部分港口和貨場的集裝箱吊運作業由人工操作,作業難度較高,對操作人員技術及經驗要求較高,特別是當待抓箱處在船倉底部,或四周有高鄰箱等司機視場受限的情況下,箱間對位不僅效率低,還存在安全隱患。


自荷蘭鹿特丹港在1993年建成全球第一個自動化集裝箱碼頭(ACT)以來, 目前國內外已經建成和正在建設中的自動化碼頭有40多個,其中國內ACT中場(岸)橋所采用的抓箱引導技術方案主要由上海振華重工提供,該技術使用到的傳感器有4個攝像頭和吊具姿態傳感器等,結構復雜,成本高。
由于在效率、節能減排、安全性和用工成本方面的優勢,集裝箱吊運作業的自動或半自動化是未來的發展趨勢,開發結構更簡單,成本更低的抓箱引導系統對于提高傳統港口和貨場的自動化水平,推廣自動化集裝箱碼頭具有重要的意義。

應用介紹
科天健為某單位研發的集裝箱起重機吊具抓箱引導裝置,具有高精度、高可靠性和低成本的特點,可為客戶提供從自動/半自動引導,到人工輔助引導的一攬子解決方案。

技術參數

1、識別正確率:  常規作業環境下  >97% (若識別異常給出相關警告提示)
2、定位精度:  高度和水平位移:距離小于0.5m時1cm, 距離大于0.5m時2cm,
3、水平旋轉角度: 1度
4、識別范圍:  垂直范圍為0.25~1.0 m,水平范圍與當前垂直距離相當
5、目標狀態刷新率:  5~10 Hz 可調
6、通信方式:   RS232(422)轉 Profibus DP、wifi、有線千兆網
7、工作環境:    全天候

功能優勢
1、精度高,可靠性高和實時性好。
2、結構簡單,只需1臺相機(必要時可在對角上再增加1臺,以提高可靠性和精度),和普遍使用多臺和多種傳感器的現有其他技術方案比,在價格和設備可靠性上更具優勢。
4、相對人工操作,可提高生產效率,減少安全隱患,還可降低對操作員技術和經驗的要求,節約員工培訓及起重機使用運營成本。
5、有多種工作方式可供客戶選擇,全自動方式適用于全自動無人港口/貨場;半自動及人工輔助方式適用于傳統吊具的升級改造。


拍攝效果

下圖給出2幅現場檢測結果圖像,圖中z為距離,(x, y)為水平面偏移。

船艙內抓箱                                                   岸上堆場抓箱


應用現狀

抓箱引導裝置已經在國內多家港口和火車貨場試用,使用效果良好,可有效提高抓箱作業效率,降低工作人員的勞動強度,減少安全隱患,提升港口與貨場的自動化水平。






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